起源：沈阳自动化所 2021-08-28 20:24

近日，中国迷信院沈阳自动化研讨地点外肌肉机械人畛域取得新停顿。研讨的具有高泛化才能的人体活动辨认办法，与对人体步频个性不敏感的外肌肉机械人体系，对提升机械人顺应才能、辅助效率，以及对匆匆进机械人在智能医疗、智能养老等畛域的适用化具备紧张意义。相关论文别离被IEEE Transactions on Human-Machine Systems、IEEE Trans

近日，中国迷信院沈阳自动化研讨地点外肌肉机械人畛域取得新停顿。研讨的具有高泛化才能的人体活动辨认办法，与对人体步频个性不敏感的外肌肉机械人体系，对提升机械人顺应才能、辅助效率，以及对匆匆进机械人在智能医疗、智能养老等畛域的适用化具备紧张意义。相关论文别离被IEEE Transactions on Human-Machine Systems、IEEE Transactions on Automation Science and Engineering任命。

外肌肉机械人是与人共融机械人的一种，通过驱动“附着”在人体肌肉/肌腱外表的人工肌肉线束，完成对目的肌群的精准辅助。相较于外骨骼机械人，外肌肉机械人具备更柔性的本体与更精准的辅助方式，可无效匆匆进穿着者肌肉功效重修。然而，这种人机同体的慎密功课方式，致使穿着者的活动易遭到机械人在决议计划与行动方面的偏差的影响，若何提升机械人对穿着者活动状态的疾速顺应才能，是削减这种偏差的症结，也是以后机械人研讨的难点。

中国迷信院沈阳自动化研讨所节制组以机械人辨认与节制的高顺应性为目的，遭到人体下肢活动的状态驱动与节律/CPG驱动特色的启迪，展开了具有高顺应性的人体活动辨认与机械人节制办法的研讨。基于人体相立体与相曲线的观点，研讨应用相曲线的特征类似度不变个性，提出了一种可顺应分歧受试者、分歧步态形式的人体活动类型辨认办法，并进一步验证了在下肢活动阻碍人群活动功效量化评价方面的利用可行性；联合人体下肢活动的节律个性，构建了一种可疾速顺应人体步频变动的外肌肉机械人节制体系，提升机械人对人体步频、活动情况与人机耦合能源学个性等变动的疾速顺应才能。该研讨将人体活动更实质的个性融入到机械人交互体系设计，为机械人战略设计与行动布局的研讨提供了新思绪。

研讨任务获得国度自然迷信基金、国度重点研发筹划等名目的支持。沈阳自动化所节制组在康复机械人、脑肌电旌旗灯号处置等畛域展开了体系性的实际及利用研讨任务，相关研讨先后颁发在IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering、IEEE Transactions on Industrial Electronics、IEEE Transactions on Systems， Man， and Cybernetics： Systems等上。（ bioon）

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